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RA3系列全功能型伺服驅動器是睿能科技依托第三代研發技術平臺打造的全新伺服產品，具備高精度、高響應、高防護等特點，廣泛適用于機器人、鋰電、電子設備、紡織、包裝、機床和木工等行業，顯著提高機械設備生產效率。
| 型號 | 輸入電壓（V） | 輸出功率（kW） | 額定電流（Arms） | 控制類型 | 全閉環+功能安全 | W*D*H尺寸（mm） |
|---|---|---|---|---|---|---|
| RA3P-1R6L | 220 | 0.2 | 1.6 | 脈沖 | 可選配 | 40*143*165 |
| RA3A-1R6L | 220 | 0.2 | 1.6 | 脈沖+模擬量 | 可選配 | 40*143*165 |
| RA3E-1R6L | 220 | 0.2 | 1.6 | EtherCAT | 可選配 | 40*143*165 |
| RA3C-1R6L | 220 | 0.2 | 1.6 | CANopen | 可選配 | 40*143*165 |
| RA3P-2R8L | 220 | 0.4 | 2.8 | 脈沖 | 可選配 | 40*143*165 |
| RA3A-2R8L | 220 | 0.4 | 2.8 | 脈沖+模擬量 | 可選配 | 40*143*165 |
| RA3E-2R8L | 220 | 0.4 | 2.8 | EtherCAT | 可選配 | 40*143*165 |
| RA3C-2R8L | 220 | 0.4 | 2.8 | CANopen | 可選配 | 40*143*165 |
| RA3P-5R5L | 220 | 0.75 | 5.5 | 脈沖 | 可選配 | 50*163*165 |
| RA3A-5R5L | 220 | 0.75 | 5.5 | 脈沖+模擬 | 可選配 | 50*163*165 |
| RA3E-5R5L | 220 | 0.75 | 5.5 | EtherCAT | 可選配 | 50*163*165 |
| RA3C-5R5L | 220 | 0.75 | 5.5 | CANopen | 可選配 | 50*163*165 |
| RA3P-6R6L | 220 | 1 | 6.6 | 脈沖 | 可選配 | 50*163*165 |
| RA3A-6R6L | 220 | 1 | 6.6 | 脈沖+模擬量 | 可選配 | 50*163*165 |
| RA3E-6R6L | 220 | 1 | 6.6 | EtherCAT | 可選配 | 50*163*165 |
| RA3C-6R6L | 220 | 1 | 6.6 | CANopen | 可選配 | 50*163*165 |
| RA3P-7R6M | 220 | 1 | 7.6 | 脈沖 | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3A-7R6M | 220 | 1 | 7.6 | 脈沖+模擬量 | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3E-7R6M | 220 | 1 | 7.6 | EtherCAT | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3C-7R6M | 220 | 1 | 7.6 | CANopen | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3P-12RM | 220 | 2 | 12 | 脈沖 | 可選配 | 80*183*165 |
| RA3A-12RM | 220 | 2 | 12 | 脈沖+模擬量 | 可選配 | 80*183*165 |
| RA3E-12RM | 220 | 2 | 12 | EtherCAT | 可選配 | 80*183*165 |
| RA3C-12RM | 220 | 2 | 12 | CANopen | 可選配 | 80*183*165 |
| RA3P-3R5T | 380 | 1 | 3.5 | 脈沖 | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3A-3R5T | 380 | 1 | 3.5 | 脈沖+模擬量 | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3E-3R5T | 380 | 1 | 3.5 | EtherCAT | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3C-3R5T | 380 | 1 | 3.5 | CANopen | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3P-5R4T | 380 | 1.5 | 5.4 | 脈沖 | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3A-5R4T | 380 | 1.5 | 5.4 | 脈沖+模擬量 | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3E-5R4T | 380 | 1.5 | 5.4 | EtherCAT | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3C-5R4T | 380 | 1.5 | 5.4 | CANopen | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3P-8R4T | 380 | 2.5 | 8.4 | 脈沖 | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3A-8R4T | 380 | 2.5 | 8.4 | 脈沖+模擬量 | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3E-8R4T | 380 | 2.5 | 8.4 | EtherCAT | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3C-8R4T | 380 | 2.5 | 8.4 | CANopen | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3P-12RT | 380 | 3 | 12 | 脈沖 | 可選配 | 80*183*165 |
| RA3A-12RT | 380 | 3 | 12 | 脈沖+模擬量 | 可選配 | 80*183*165 |
| RA3E-12RT | 380 | 3 | 12 | EtherCAT | 可選配 | 80*183*165 |
| RA3C-12RT | 380 | 3 | 12 | CANopen | 可選配 | 80*183*165 |
| RA3P-17RT | 380 | 4 | 17 | 脈沖 | 可選配 | 90*227*237 |
| RA3A-17RT | 380 | 4 | 17 | 脈沖+模擬量 | 可選配 | 90*227*237 |
| RA3E-17RT | 380 | 4 | 17 | EtherCAT | 可選配 | 90*227*237 |
| RA3C-17RT | 380 | 4 | 17 | CANopen | 可選配 | 90*227*237 |
| RA3P-21RT | 380 | 5.5 | 21 | 脈沖 | 可選配 | 90*227*237 |
| RA3A-21RT | 380 | 5.5 | 21 | 脈沖+模擬量 | 可選配 | 90*227*237 |
| RA3E-21RT | 380 | 5.5 | 21 | EtherCAT | 可選配 | 90*227*237 |
| RA3C-21RT | 380 | 5.5 | 21 | CANopen | 可選配 | 90*227*237 |
| RA3P-26RT | 380 | 7.5 | 26 | 脈沖 | 可選配 | 90*227*237 |
| RA3A-26RT | 380 | 7.5 | 26 | 脈沖+模擬量 | 可選配 | 90*227*237 |
| RA3E-26RT | 380 | 7.5 | 26 | EtherCAT | 可選配 | 90*227*237 |
| RA3C-26RT | 380 | 7.5 | 26 | CANopen | 可選配 | 90*227*237 |
■ RA3P/C/A 基本規格：
| 項目 | 規格 | ||
|---|---|---|---|
| 基本規格 | 控制方式 | IGBT PWM 控制 正弦波電流驅動方式 | |
| 編碼器類型 | 通訊型編碼器（RS485） | ||
| 通信功能 | USB | Type-C PC 上位機通訊用 | |
| RS485 | Modbus 上位控制器控制通訊用 | ||
| CAN | CAN 上位控制器控制通訊用 | ||
| 動態制動 | 主回路電源off，伺服報警，伺服off，超程時動作 | ||
| 保護功能 | 過壓、欠壓、缺相、過流、過載、超速、編碼器斷線等 | ||
| 輔助功能 | 增益調整、陷波器、報警記錄查詢、JOG 運行、電機初始角辨識等 | ||
| 控制信號數量 | DI 5 個，HDI 2 個，DO 5 個（脈沖） | ||
| DI 4 個，HDI 2 個，DO 4 個（CANopen） | |||
| DI 2 個，HDI 2 個，DO 3 個（Size A/B 模擬量） | |||
| DI 5 個，HDI 2 個，DO 5 個（Size C/D/E 模擬量） | |||
| 位置控制 | DI 輸入功能 |
零位固定使能，位置指令禁止，正向超程開關，反向超程開關，電子齒輪比選擇，位置指令 方向設定，多段位置指令使能，中斷定長狀態解除，原點開關，原點復位使能，中斷定長禁 止，清除位置偏差，脈沖指令禁止 |
|
| DO 輸出功能 | 定位完成，定位接近，中斷定長完成，原點回零完成 | ||
| 脈沖輸入 | 輸入脈沖形態 | 差分輸入、集電極開路 | |
| 輸入脈沖方式 | 方向+ 脈沖，CW+CCW，90 度相位差兩路脈沖 | ||
| 最大脈沖頻率 | 差分輸入：高速最大 4Mpps，脈寬不能低于 0.125us | ||
| 指令濾波器 | 集電極開路：最大 200kpps，脈寬不能低于 2.5us | ||
| 分頻輸出 | 分頻輸出范圍 | 任意分頻比 | |
| 分頻輸出形態 | A 相、B 相：差分輸出 | ||
| Z 相：差分輸出或集電極開路輸出 | |||
| 分頻輸出來源 | 編碼器位置或指令脈沖 | ||
| 內部位置指令 | 通過DI 切換內部規劃的最大16 段的位置指令 | ||
| 速度控制 | DI 輸入功能 | 多段速運行方向切換，內部多段速度選擇（1-4），速度指令方向設定，內部速度限制源 | |
| DO 輸出功能 | 零速鉗位，電機旋轉，零速信號，速度一致，速度受限，速度到達 | ||
| 模擬量輸入 | 指令電壓 | ±10V | |
| 指令濾波器 | 平均值濾波，一階低通濾波 | ||
| 內部速度指令 | 通過DI 切換內部規劃的最多16 段速度指令 | ||
| 轉矩控制 | DI 輸入功能 | 正轉轉矩限制、反轉轉矩限制、轉矩指令方向設定、速度限制選擇 | |
| DO 輸出功能 | 轉矩限制，轉矩到達 | ||
| 模擬量輸入 | 指令電壓 | ±10V | |
■ RA3E 基本規格：
| 項 目 | 規格 | ||
|---|---|---|---|
| 基本規格 | 控制方式 | IGBT PWM 控制 正弦波電流驅動方式 | |
| 編碼器類型 | 通訊型編碼器（RS485） | ||
| 通信功能 | USB | Type-C PC 上位機通訊用 | |
| EtherCAT | IEC 61158 Type12, IEC 61800-7 CiA 402 | ||
| 動態制動 | 主回路電源off，伺服報警，伺服off，超程時動作 | ||
| 保護功能 | 過壓、欠壓、缺相、過流、過載、超速、編碼器斷線等 | ||
| 輔助功能 | 增益調整、陷波器、報警記錄查詢、JOG 運行、電機初始角辨識等 | ||
| 控制信號數量 | DI 4 個，HDI 2 個，DO 4 個 | ||
| 位置控制 | DI 輸入功能 | 正向限位開關，反向限位開關，原點開關 | |
| DO 輸出功能 | 定位完成 | ||
| 位置指令 | 基于 EtherCAT 通訊給定 | ||
| 內部位置指令 | 編碼器位置 | ||
| 轉矩控制 | DI 輸入功能 | - | |
| DO 輸出功能 | 轉矩限制，轉矩到達 | ||
| 轉矩指令 | 基于 EtherCAT 通訊給定 | ||
|
EtherCAT 通訊規格 |
通訊標準 | IEC 61158 Type12, IEC 61800-7 CiA Drive Profile | |
| 物理層 | 100BASE-TX (IEEE802.3) | ||
| 連接器 | RJ45*2 ( 帶屏蔽層) | ||
| IN(EtherCAT input)，OUT(EtherCAT ouput) | |||
| 通訊線纜 | 推薦網線：雙絞雙層屏蔽網線，Ethernet Category 5(100BASE-TX) 以上 | ||
| 波特率 | 100Mbps | ||
| 通訊長度 | 節點間最大距離100 米 | ||
| 過程數據 | 固定PDO, 可變PDO | ||
| 郵箱(COE) | SDO 請求，SDO 應答 | ||
| 同步模式 | DC 同步 (Sync0 Event) | ||
| 通訊周期 | 250us~10000us | ||
| 支持的CiA 402 模式 | PP，PV，PT，HM，CSP，CSV，CST | ||
400-0898-188
137-6468-5533
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